极度深寒

WAIC观察：具身智能“深圳军团”，补齐人形机器人落地关键中间层_我的网站

A |     《科创板日报》7月20日讯（记者 杨小小）人形机器人要加快实现应用落地，无疑已成为行业内外的普遍共识。    本文来自微信公众号：每日经济新闻 （ID：nbdnews），作者：每经记者                    “烟花三月下扬州”，李白的一首诗，让扬州瘦西湖的湖光山色成了无数人心中的诗意远方。         围绕这一目标展开的人形机器人“大脑”能力补强，也已经持续了一段时间。         但在这个过程中，行业逐渐发现，机器人拥有理解和决策能力，并不等于已经掌握了可执行的技能，从认知到动作之间，还需要完成动作策略生成、本体适配和反馈修正等重要环节。如今，泛舟这片国家5A级旅游景区的公司，正准备敲开资本市场的大门，用船桨“摇”出一个IPO（首次公开发行）。         在今年的世界人工智能大会上，具身智能“深圳军团”不约而同地都在朝这个方向进行能力展出，试图缩短模型能力到真机执行的链路。                   9月，江苏瘦西湖文化旅游股份有限公司（以下简称“瘦西湖文旅”）向港交所递交了招股书。这家年营收超1亿元的企业，核心收入主要来自“划船”——85%以上营收依赖水上游船观光服务。

B | 公司掌舵者、55岁的董事长徐顺美，早年只是一名景点导游，但凭借对文旅行业的深耕，一路走向管理层，带领企业打响了“瘦西湖船娘”这一招牌。                   游船业务收入占比超过八成                    主要业务仍“困”在扬州                    作为扬州市内目前唯一一家持牌的水上游船观光运营商，瘦西湖文旅拥有蜀冈—瘦西湖风景区水上游船观光20年独家经营权，并在古运河区域享有运营水上游船观光的无期限专营资格。                   水上游船业务撑起了瘦西湖文旅的业绩。         从数据到动作策略          跨维智能将这段距离进一步前移到了模型训练的数据端。2022年至2024年，公司总营收从0.31亿元增长至1.11亿元，净利润从298万元增长到4288万元。                   其主营业务可以分为三大板块：水上游船观光服务、观光车服务和景区管理服务。         此次WAIC，跨维智能发布并开源Aligned DexWorld。但后两项业务在总营收中占比较低。2022年至2024年及2025年上半年，瘦西湖文旅水上游船观光服务的收入占比始终维持在85%以上，分别为88.3%、87.2%、86.2%和85.6%。据公司介绍，该数据集试图将真人示教、真机遥操和仿真合成等不同来源的数据，在统一的三维物理空间和时间序列中完成对齐。                   为了打破单一业务依赖，瘦西湖文旅也做过尝试。                   去年10月，公司推出大运扬州行进式游船演艺，演出沿着扬州段大运河展开。

C | 该项目2025年上半年营收1844.8万元，占总收入21.8%。         它所针对的是具身智能训练数据的异构问题：不同来源的数据在视角、本体构型和动作空间上存在差异，单纯“堆数据”并不必然提升模型效果，未经对齐的混合训练甚至可能产生负迁移。                   此外，瘦西湖文旅还推出“游船+”增值服务，比如早茶体验项目、研学项目、企业定制活动等。这类增值服务的收入在2024年占总营收的35.3%。         在数据对齐之外，跨维智能还首次展示了仿真引擎DexVerse的生成式仿真能力，通过持续生成不同的物体姿态、场景布局和交互任务，为世界模型提供更多样化的训练数据。                   游船业务高度集中在当地，也意味着公司的业务版图仍“困”在扬州。根据弗若斯特沙利文数据，瘦西湖文旅在2024年江苏省水上游览服务船票销售市场上占有16%的份额，排名第二。按照公司的技术路径，Aligned DexWorld解决的是不同数据能否被模型共同学习，DexVerse则负责扩展模型可以学习的物理场景。但在全国水上游览市场中仅排名第十位，份额为1%。         现场展出的手机装盒和商超扫码Demo，进一步呈现了上述技术链路在真机执行端的效果。                   图片来源：公司招股书截图                    因此，瘦西湖文旅也在切入景区管理业务。

D | 公司在2022年开始与高邮清水潭旅游度假区签订托管协议，但这部分收入不算高。瘦西湖文旅与清水潭旅游度假区最新签订的合作协议显示，3年时间（2025年7月1日至2028年6月30日）里，瘦西湖文旅收取的固定管理费为350万元。手机装盒机器人需要连续完成取盒、放机、对位和合盖，并在物料偏移、漏抓等情况下重新规划动作；商超扫码机器人则要适应不同瓶型和随机摆放姿态，完成抓取、扶正、扫码及放置，并通过视觉信号判断扫码是否成功。

E |          也就是说，跨维智能试图补上的，是从模型能力到真机执行的上游基础：先让不同来源的数据说同一种物理语言，再让模型学到的能力更顺畅地迁移至真机。         如果说跨维智能试图让模型从训练阶段开始，更准确地理解物理世界中的动作，智平方进一步关注的，则是模型理解任务后，如何将认知、协调和执行串成闭环。值得注意的是，瘦西湖文旅这3年时间中，还需向扬州传媒公司支付合计180万元的高邮清水潭旅游度假区营销服务报酬。         智平方这次WAIC带来了搭载NeuroVLA类脑大模型的AlphaBot 2。         按照公司的设计，NeuroVLA将机器人控制体系分为“皮层-小脑-脊髓”三个层次：皮层负责语义理解和任务规划，小脑负责高频运动协调与动态修正，脊髓则负责毫秒级运动执行和安全反射。                   公司主推摇橹船服务                    包船价1000元                    现年55岁的徐顺美是瘦西湖文旅的灵魂人物。                   她出生于1970年，职业生涯始于最基层的景点导游。         高层模型的任务规划无法直接转化为连续的关节动作。机器人还需在执行中持续感知环境和自身状态，在目标变化或动作失败时动态调整，并维持长流程任务的时序信息。智平方强调的主动感知、故障自恢复和时序记忆，就是为了打通这些环节。凭借突出的能力和对景区的深刻理解，徐顺美一路晋升，历任瘦西湖公园秘书处处长、瘦西湖管理处副主任等职。         在WAIC展示的PCB上下料任务中，AlphaBot 2需要面对不同型号、尺寸的PCB，以及透明、反光托盘，连续完成托盘取料、上下料、移动运输和双臂协同等动作。                   2011年，她担任瘦西湖文旅总经理一职，2019年后升任董事长。徐顺美一直主导设计并开发了多条水上旅游线路以及大运扬州行进式游船演艺，“瘦西湖船娘”这一核心品牌也离不开她的推动。                   2009年，公司打造了“大学生瘦西湖船娘”品牌，并开始组建年轻化的船娘队伍。在票价方面，摇橹船包船服务价格一般为1000元，摇橹船的女性驾驶员称为“船娘”，男性驾驶员称为“船夫”。                   徐顺美曾表示，要让“瘦西湖船娘”这一品牌不断发光发亮，要让每一位船娘会摇船、会讲解、会游泳、会唱扬州小调、会做心理疏导。相比完成一次固定抓取，这类任务更考验感知、任务规划、动态修正以及运动执行之间能否形成闭环。                   截至目前，公司共拥有206艘游船，其中包括36艘摇橹船、106艘自驾船和64艘主题船，标准运营下单航次总载客量达3817人，旅游高峰期每日最大承载量超3.5万人。

F |                    其中，摇橹船最具特色。         从动作策略到真机执行          模型形成动作策略之后，还需要经过具体场景和机器人本体的适配。         乐聚机器人试图通过后训练，补上通用模型与具体岗位技能之间的距离。

G | “瘦西湖船娘班”过去几年共接待超83万名享受摇橹船服务的游客，这成为瘦西湖文旅的重要收入来源。                   2017年，瘦西湖文旅已成功挂牌新三板，迈出资本化第一步。

H | 作为以本体和运动控制见长的人形机器人企业，在路径上，乐聚没有选择从头训练通用具身基模，而是由上游模型企业完成通用大脑的预训练，再结合自身机器人本体和工业场景开展垂域后训练、本体适配和真机评测。但冲刺港股的道路并非坦途，港股市场上的文旅类企业估值普遍不高，且2025年以来尚无文旅企业在港股成功IPO的案例。         乐聚机器人技术负责人王强对《科创板日报》记者表示，这一过程可以类比为是给机器人开设“技校”：基础模型解决认知广度，后训练则让机器人围绕具体岗位学习技能。

I |                    这位从景点导游走向管理层的董事长徐顺美，能否完成这场从运河之畔到国际化资本市场的跳跃？                    （免责声明：文章内容和数据仅供参考，不构成投资建议。         以快递分拣为例，蚂蚁灵波的LingBot-VLA 2.0已经通过预训练掌握识别物体、理解指令和基础抓放等能力；乐聚进一步采集300条任务数据进行后训练，让模型学习不同包裹在具体环境中的识别、抓取与分类方法，并将其部署至夸父机器人完成真机任务闭环。投资者据此操作，风险自担。         据悉，乐聚目前已将数据处理、代码适配、模型后训练和真机部署测试等流程封装为后训练工具链。

J |          此次WAIC，乐聚展示的纸箱拆垛、塑料箱拆垛和小件上料，也对应了这套转化路径。乐聚方面人士对记者表示，在展会期间，夸父机器人连续三天每天接近10小时不间断完成了纸箱拆垛等任务，机器稳定性出现了初步的量变突破。         逐际动力则把认知到执行的链路进一步拆分为Sys2认知层、Sys1技能层和Sys0运控层。认知层负责理解任务和作出决策，技能层承接具体能力，运控层则负责将其落实为本体动作。         逐际动力此次展示的Oli机器人搭载COSA人形大脑系统和WBT全身运动基础模型。其中，WBT能够实时追踪机器人全身关节，并在动作执行过程中维持平衡。

K | 现场动捕演员连续完成深蹲、太极和舞蹈等动作，Oli则进行实时复现。与单个预设动作相比，这一演示更侧重展示长程动作如何被映射至机器人本体并稳定执行。         在操作端，逐际动力还展示了搭载COSA系统的TRON2双臂机器人。现场，TRON2通过视觉感知和语音交互，自主抓取糖果并递送给用户，呈现出机器人从感知、技能生成到底层执行之间的衔接。         可以看到，随着人形机器人产业的可见度不断提升，行业内外的期待也在持续拉高。人形机器人企业的展示无疑都在试图回应同一个问题：如何在技术路径尚未完全收敛的情况下，跨过实用性的门槛。         但WAIC的演示仍不同于规模化应用。人形机器人面对新任务需要多少数据、训练和适配周期多长，技能能否跨本体、跨场景复用，以及在长期运行中能否保持稳定，仍需更多真实项目验证。         （科创板日报记者 杨小小）。

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